Référentiel
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Cette commande  permet de créer des repères locaux pour exprimer les coordonnées des noeuds. Un référentiel est caractérisé par une matrice de passage [R] et une origine {O}. La matrice de passage [R]=(ex, ey, ez) est modifiée par une ou plusieurs rotations autour des axes (X, Y, Z). Les coordonnées locales (x,y,z) sont calculées à partir des coordonnées globales (c'est à dire dans le repère principal): {xlocal} = [R].{Xglobal - O}

matrice de passage R

Le référentiel local permet d'exprimer les coordonnées locales (x,y,z) dans un repère cartésien, cylindrique (r, theta , z) ou sphérique (R, theta, phi):

référentiels cylindrique et sphérique 

NB. Les angles thêta entre les repères cylindriques et sphériques ne sont pas équivalents: Thetacylindrique <> Thetasphérique.

 coordonnées dans les référentiels cylindrique et sphérique